Para acceder a los endpoints de la REST API de WordPress por defecto se usa la dirección url dominio.com/wp-json (Salvo que se haya modificado).
¿Pero qué pasa si por las circunstancias adversas nuestro servidor no tiene activado el módulo mod_rewrite de PHP? Pues para ello podemos usar un parámetro $_GET llamado ‘rest_route’ cuyo valor sea la ruta de acceso al endpoint.
Un ejemplo: https://developer.si2soluciones.es/?rest_route=/wp/v2/posts
Fuente: https://wordpress.stackexchange.com/questions/273144/can-i-use-rest-api-on-plain-permalink-format